1.工作的稳定性及操控性;工作的稳定性及操控性好便应该有比较低的故障率、可连续长时间工作、操作和改变码垛目标容易实现;2.对被码垛目标的扩展性;对被码垛目标的扩展性好便应该适应不同形态、形状、重量、尺寸的码垛目标;3.对码垛环境的扩展性;对码垛环境的扩展性好便应该适应在狭窄、恶劣、复杂条件下的生产(例如一台机器人为俩条不同规格产品的生产线进行码垛);4.工作效率：工作效率是否高直接关系到生产成本及产能;5.计量误差：计量误差小便应该能够长时间准确定位(也包括物料在填充进入码垛容器时的计量误差);6.维护性：维护性是指排除故障的难易和成本及改变扩展因素的难易程度;7.价格：价格主要指的还是性价比，企业需要创造效益，性价比是他们所看重的。
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